# 부러짐에 강한 부드러운 손, 혹은 부드러운 로봇틱스

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> 작성자: admin
> 작성일: 2026-09-13T08:07:29.404Z

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![見出し画像](https://assets.st-note.com/production/uploads/images/307899001/rectangle_large_type_2_635995e0051ab644c1f08dc0e9ce6607.png?width=1280)

어둠 속의 방에 들어선다.

밤, 전등을 켜기 전에.

손가락 끝은 이미 벽의 스위치가 어디 있는지 기억하고 있다.

눈으로 확인하는 것보다 손이 먼저 벽을 쓸 듯했다.

만져서 깨닫는다.

왜 눈보다 먼저 손이 움직이는 걸까요. 왜 보이지 않는 곳일수록 손가락은 길을 잃지 않는 걸까요. 왜 알기 위해서는 만져봐야만 하는 걸까요.

출연: 에구치 고이치 (니케이 크로스테ック/니케이 몽드 zukuri 기자), 쿠메 히데쇼 (니ккей 테크 포사이트 편집장/니케이 크로스테ック 부편집장)

혼다의 “로봇 핸드”가 물리 AI의 미래를 쥐고 있다.

[OpenAI도 포기한 로봇 핸드] 혼다의 아시모 기술로 구현/개발 책임자 기지카 타카유키 “걷기만은 더 이상 간단하지 않다”/ 물리AI의 핵심은 공장 작업이 가능한 ‘손’ “이족 보행은 불필요” [1on1 Tech]

다음은 사적 회의록입니다.

빛마저도, 손에 모아보는 눈빛

탁구 로봇의 눈은 색을 버리고 있다.

소니 AI가 만든 이 기체는 탁구대의 옆에서 공의 궤적을 3차원으로 감지한다.

하지만 진정으로 강력한 것은 궤도가 아닌 회전이었다.

일초에 100회에서 200회까지 회전하는 공의 회전은 일반 카메라로는 따라잡기 어렵다.

이에 사용되고 있는 것은 이벤트 비전 센서라는 장치이다.

색도 형태도 보지 않는다.

빛이 변했다는 정보만, 그 한 점만을 포착한다.

한 초 동안 한만 장 상당의 속도로, 세계를 훑어보듯 바라보고 있다.

수많은 것을 보려다 수많은 것을 버린 눈.

그것은 바로 그 작고 작은 공의 회전을 포착하고 있다.

보이지 않는 곳의 손끝

하지만 빛조차 닿지 않는 곳이 있다.

잡은 손바닥 안은 어떤 카메라에도 담기지 않다.

물병을 가져다 놓으세요.

손가락 끝에서 전달되는 힘의 정도를 영상은 알려주지 않는다.

그래서 촉각 센서가 필요합니다.

손을 쥐는 순간의 압력을 전기 용량 변화로 읽는다.

봐서 확인할 수 없는 부분은 직접 만져서 확인해야 한다.

만져서 깨닫는다.

그래서 손가락은 빛이 닿지 않는 곳에서부터 움직이기 시작한다.

뇌의 1/3을 사용하는 손

혼다가 이족 보행 이후 왜 손에만 집중하게 되었는지.

걷는 것보다 잡는 것이 사실상 더 어렵다.

뇌신경외과 의사이자 신경과학자인 펜 필드가 그린 “호문쿨스의 그림”이 있다.

운동을 지시하는 운동 영역의 약 1/3.

감각을 수용하는 감각 영역의 약 1/4.

그것들은 대부분 손과 손바닥을 위해 사용된다.

손의 바닥과 손가락의 표면적은 몸 전체의 일부분에 불과하지만, 그렇기에 더욱 그렇다.

의사들이 이 장기를 ‘두 번째 뇌’라고 부르는 것이 과장된 표현이 아니라는 사실이 밝혀졌다.

다리 운동을 위한 공간은 넓지 않습니다.

닿을 수 있는 것을 만지고, 그것을 통해 알게 되는 일의 대부분은 이미 손이 맡고 있습니다.

따라서 두 발 보행의 재현보다 손가락의 재현이 뇌에게는 더 무거운 작업이 된다.

손상되지 않도록 하십시오.

혼다가 40년간 이 길을 따라왔다.

아시모는 다양한 기반 기술을 개발했지만, 사업으로서의 실질적인 정착점을 찾지 못했다는 평가였다.

남아있던 질문은 단순했다.

사람의 손으로는 할 수 없는 작업이 여전히 현장에서 진행되고 있다.

그렇다면 그 손을 만들어보자.

완성된 다지 핸드는 작동 방식의 상세 내용을 밝히지 않고 있다.

알고 있는 것은 모터의 움직임을 90% 이상의 효율로 전달하는 것이다.

네 개의 손가락에는 16개의 관절이 있습니다.

손목을 포함하면 열여덟 명입니다.

그 18개 모터는 각각 손과 손바닥에 들어가지 않는다.

근원부터 팔 안에 전부 담겨 있다.

손가락 끝은 힘을 받아들이는 지점에 그쳐 버렸다.

순간적으로 손끝에서 뿜어져 나오는 최대 힘은 12.3kg.

수압으로 움직이는 아시모 손의 12배에 해당한다.

무게가 5킬로그램이라면, 150초 동안 계속 들 수 있습니다.

단지 8백만 번 회전해도 깨지지 않았다는 기록뿐이다.

고장난 것은 아니며, 현재까지 확인된 바에 따르면 8백만 번까지는 정상 작동하고 있습니다.

그 너머는 아직 아무도 모른다.

닿는 행위는 깨짐을 알리지 않는 조건 안에서만 성립한다.

따뜻함도, 기억하며

부드러운 물건을 부드럽게 다루는 손이 있다.

OpenArm(오픈아ーム)이라는 명칭의 팔은 완전히 오픈 소스이다.

설계도와 부품표, CAD 데이터는 모두 공개되어 있습니다.

일본 스타트업 “Enactic”은 설립과 같은 날 즉시 성공을 거둔 기술을 선보였습니다.

그가 지금 枕カバー를 달고 있습니다.

고무 재질로 만들어진, 손에 쥐면 형태가 변하는 천을 사람이 직접 조작하는 것처럼 보이지 않는다.

주름을 펴고, 모서리를 둥글게 하며, 잔주름 없이 피부를 되찾아줍니다.

정확하고 꼼꼼하게 진행하고 있습니다.

부서지지 않는 손에 대한 이야기를 했다고 해서 더욱 놀랍다.

팔백만 번 돌려도 부러지지 않는 손이, 단 한 장의 천에는 이렇게 따스하다.

힘과 절제의 섬세함이 같은 손가락 안에 함께 공존한다.

닿는 일은 강함보다는 정교함 속에서 이루어진다.

높은 대가, 저렴한 대체

촉감이 솟아오른다.

고급 촉각 센서를 장착한 호ンダ의 손은 아직 판매되지 않았다.

그러므로 다른 길도 시도되고 있다.

손바닥 안에 카메라를 내장하고, 시각과 촉각을 저렴하게 대체하는 방법이다.

보는 것을 통해 만지는 것을 대신할 수 없다.

이 기록에서는 아직 충분히 다루어지지 않은 부분이 많다.

가격과 섬세함은 현재 시점에서 저울의 양쪽 끝에 놓여 있습니다.

미끄러짐을 감수하고 움직인다.

로봇은 먼저 가상 공간에서 걷는 방법을 훈련한다.

시뮬레이션 안에서 여러 번 넘어지면서, 여러 번 다시 배우는 과정이다.

하지만 실제 기계로 옮겨놓는 순간, 그곳에 없어야 할 마찰이 나타난다.

지면과의 마찰

톱니와 톱니 사이의 눈에 보이지 않는 마찰

제조의, 미미한 오차.

가상에는 존재하지 않았던 감촉이 현실에는 반드시 존재한다.

그 틈새를 감당하려 애쓰면서 로봇은 움직여야 했다.

만져보고 알아. 그래서 확인하고, 맡길 수 있으니 옆에 함께 있을 수 있다.

벽의 스위치를 찾을 때, 우리는 아무것도 보지 않는다. 손가락 끝의 기억에 의존하여 벽의 凹凸을 따라가 정확한 위치를 누르고 있다. 그것은 눈보다 오래된 지성이다. 말로 표현할 수 없는 촉각의 축적이 어둠 속에서도 우리를 길을 잃게 하지 않는다.

사람이 무언가를 신뢰할 때, 그 근본에는 보통 닿았던 기억이 있다. 쓰다듬었던 손, 쥐었던 손, 확인했던 손. 말로 표현되기 전에 손이 먼저 이해하고 있다.

우리나리오에도 접는다는 지혜가 있다. 이불을 접는다. 옷을 접는다. 선풍대를 접는다. 제한된 공간 안에서 큰 것을 작게 접는 문화다. 이러한 발상은 “미우라 접기”가 되어, 인공위성의 태양 전지판을 우주까지 운반했다. 펼면 크고, 접으면 손바닥에 쏙 들어오는 형태다. 손으로 만져 확인한 형태를 일단 놓아두었다가 다시 꺼내 쓸 수 있도록 변환하는 지혜이기도 하다.

지금, 물리적 AI가 마지막으로 쫓아가는 핵심 부분은 바로 이것이다. 뇌에 해당하는 모델은 놀라울 정도로 빠른 속도로 현명해지고 있다. 하지만 손은 아직 인간에게 뒤쳐져 있지 않다. ‘여래각론’처럼 수백만 번 부러지지 않을 손가락을 만드는 데 기업이 진지해지는 이유는 여기에 있다. 보는 것은 모방할 수 있으며, 만지는 것은 아직 모방 과정에 있다.

접는 것은 그 이후의 이야기다. 튼튼함과 접을 수 있는 것은 현재로서는 별개의 과제로서 논의되고 있다. 로봇의 손이 언젠가 접을 수 있게 될지는 아직 아무도 대답하지 않은 질문이다.

오늘 밤도 칠흑 같은 어두운 방에 들어간다.

전구를 켜기 전에 손끝은 이미 답을 알고 있다.

만져서 깨닫는다.

이것 하나만은 AI보다 먼저 우리의 손이 알고 있었다.

![画像](https://assets.st-note.com/img/1787944579-uOAtqWgc2XFLYnhMQ0rU1dop.png?width=1200)

![画像](https://assets.st-note.com/img/1787944958-bstgLCuNwhMVWBoKaEQ3dSF4.png?width=1200)

혼다의 “로봇 핸드”가 물리적 AI의 미래를 쥐고 있다

오늘도 OpenArm은 훌륭한 하루를 보내고 있습니다. 특히, 최근에 진행한 프로젝트의 결과가 매우 만족스럽습니다.

이번 프로젝트는 ‘마법의 숲’이라는 제목의 어린이 그림책을 제작하는 것이었습니다. 작가 미야자키 하야오의 작품에서 영감을 받아, 숲 속 동물들이 서로 협력하여 문제를 해결하는 따뜻한 이야기를 담았습니다. 그림 작가 오카다 료는 아름다운 그림 실력으로 숲의 풍경을 생생하게 표현해 주셨습니다.

특히, 이 그림책의 가장 큰 특징은 ‘함께 읽기’ 캠페인과 연계하여 어린이들이 직접 그림책을 읽고 자신의 생각을 자유롭게 표현하도록 돕는 활동을 진행했다는 점입니다. 

이러한 활동을 통해 어린이들의 창의력과 상상력을 키우고, 서로 협력하는 방법을 배우는 데 도움이 될 것이라고 생각합니다. 

또한, 이번 프로젝트를 통해 OpenArm은 어린이 그림책 제작 분야에서 더욱 성장할 수 있는 기회를 얻게 되었습니다. 앞으로도 OpenArm은 어린이들에게 즐거움과 감동을 선사하는 다양한 콘텐츠를 제작하기 위해 노력할 것입니다.

저희는 앞으로도 OpenArm의 활동을 지속적으로 지켜봐 주시고, 응원해 주시면 감사하겠습니다.

참고:

EVS(이벤트 기반 비전 센서) 기술: SONY https://www.sony-semicon.com/ja/technology/industry/evs.html 이벤트 비전 센서(EVS: Event-based Vision Sensor)는 각 픽셀이 독립적으로 밝기(밝은 정도)의 변화만을 감지하고, 그 좌표와 시간 정보를 비동기적으로 출력하는 차세대 이미지 센서입니다.

아시모는 혼다가 개발한 세계 최초의 본격적인 이족 보행 로봇입니다. 인간과 공존하는 사회를 목표로 2000년에 탄생했습니다. 계단 오르내리기, 부드러운 주행, 사람의 움직임에 맞춰 자율적으로 행동하는 것을 구현하여 전 세계를 놀라게 했습니다. 2022년에 활동을 종료했으며, 그 기술은 현재의 자율 주행 및 로봇 공학에 계승되고 있습니다.

OpenArm(주)(Enactic 홀딩스 자회사인 Enactic(에나크틱)이 개발 및 제공하는 완전 오픈소스 하이퍼휴먼이드 로봇 팔 개발 플랫폼입니다. 물리 세계에서 객체를 인지하고 조작하는 “피지컬 AI”와 로봇 기반 모델 연구 개발, 데이터 수집의 공통 기반이 되도록 설계되었습니다.

MHS: 모델 하드웨어 표준 사전 공개

2026년 8월 27일

https://www.anthropic.com/news/model-hardware-standard-research

펜 필드의 호무클루스

최근 펜 필드의 호무클루스가 새로운 프로젝트에 참여하여 그 잠재력을 한층 끌어올리고 있습니다. 호무클루스는 펜 필드의 핵심 캐릭터 중 하나로, 독특한 능력과 매력으로 많은 팬들의 사랑을 받고 있습니다.

이번 프로젝트는 호무클루스의 새로운 모습과 이야기를 선보일 예정이며, 팬들은 그의 변화된 모습과 앞으로의 활약에 대한 기대감에 부풀어 있습니다. 특히 호무클루스가 등장하는 다양한 콘텐츠를 통해 그의 매력을 더욱 깊이 있게 느낄 수 있을 것으로 예상됩니다.

펜 필드는 앞으로도 호무클루스를 중심으로 다양한 활동을 펼쳐나갈 계획이며, 팬들과 함께 성장하는 모습을 보여줄 것입니다.

미우라 폴딩

**출처:** [note 원문](https://note.com/towa/n/n2e2a7ae8e52a)

*번역: Gemma 3(.44) 초벌 + 교정 78청크*

[원문 보기](https://note.com/towa/n/n2e2a7ae8e52a) | 출처: note.com