# 센서를 혼란스럽게 하는 “표면 물리 노이즈” ── 연재 3호 로봇이 맞서는 물리 세계는 계산할 수 없는 “예외”로 이루어져 있다

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> 게시판: AI·머신러닝
> 작성자: admin
> 작성일: 2026-08-11T08:30:24.913Z

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시뮬레이션에서는 순조롭게 진행되었지만, 현장의 반응은 만족스럽지 못하여 도입이 보류되고 말았다. 물류 현장에 구현을 목표로 하는 물리 AI 스타트업을 위해, 시뮬레이션(논리)과 실제 물리 공간의 간극을 좁히는 본 연재. 1회(형태의 왜곡), 2회(배치의 틀림)에 이어 3회인 이번 호에서는 대상 물체의 “표면”에 초점을 맞춘다. 시뮬레이터 상의 화물은 “무늬 없는 깨끗한 표면”을 하지만, 현장의 화물은 정보와 노이즈에 뒤덮여 있다. 형태와 배치 틀림을 해결해도, 이 표면의 예외적인 요소가 로봇의 눈(센서)을 격렬하게 혼란스럽게 하는 실태와, 기술만으로는 해결할 수 없는 “현장의 원칙”에 대해 밝혀낸다.

### 현장 특유의 “시각·음향 노이즈”의 정체

실제 현장에 흐르는 상자와 짐은 결코 깨끗한 상태가 아닙니다. 특히 재활용되는 상자(통로상)에는 현장 특유의 노이즈가 축적되어 있습니다. 시스템이 직면하는 것은 다음과 같은 예외적인 상황입니다.

- 과거의 라벨과 손으로 쓴 글씨: 무수히 겹쳐 붙어 있는 낡은 바코드 라벨과 자석으로의 필기
- 가사 테이프의 벗겨짐 및 부풀어 오름: 노화 및 부적절한 포장으로 인해 발생하는 표면의 불규칙한 돌기
- 투명 필름(포장재)의 주름: 대상물의 실제 경계를 흐릿하게 하고, 움켜잡아야 할 위치를 혼란시키는 시각적 함정

이는 시뮬레이터상의 무균 상태에는 존재하지 않는 현장 특유의 “오염”과 “정보 과다”입니다. 그리고 현장에서는 이러한 것들이 예외가 아닌 “표준적인 상태”로 끊임없이 컨베이어를 통해 흘러갑니다.

### 노이즈로 인한 인식 오류 및 작동 중단

기존의 경계(輪郭) 탐지 및 패턴 매칭에 의존하는 비전 시스템은 이러한 표면 노이즈로 인해 치명적인 오류를 일으킵니다. 오래된 라벨의 枠선이나 수축된 깊은 주름을 “상자의 가장자리” 또는 “다른 물체”로 오인하게 만드는 데 그 원인이 있습니다. 초점이 혼란스러워져 경계를 잃은 시스템은 상자의 중심이나 정확한 잡기 지점을 식별할 수 없습니다. 그 결과, 중심에서 크게 벗어난 끝을 잡으려다 떨어지는 사고를 일으키거나, 최악의 경우 “대상물을 식별할 수 없다(잡을 것이 없다)”고 판단하여 안전을 위해 동작을 중단하게 됩니다. 이것이 현장에서 기존 시스템이 기능 불능 상태에 빠지는 메커니즘입니다.

### 물리적 AI의 적응력과 “사고 비용”이라는 장벽

그러면 물리적 AI라면 어떨까요? 물리적 AI는 오래된 라벨이나 약간의 주름과 같은 표면 노이즈를 맥락으로 이해하고, 상자의 상황에 따라 정확한 동작을 수행할 수 있는 광범위한 적응력을 가지고 있습니다. 노이즈를 피하여 최적의 그립점을 동적으로 탐색하는 것은 충분히 가능합니다. 하지만 여기서 개발자와 현장 모두가 인지해야 할 중요한 사실은 “AI가 노이즈를 판단하고, 어떻게 움직일지 결정하는 것 자체가 시스템의 리소스를 소비한다”는 점입니다. 노이즈가 많은 상자를 정확하게 처리하기 위한 복잡한 추론은 AI의 계산 부담을 높이고 동작을 아주 약간 지연시킵니다. 이것을 “AI의 기술력으로 어떻게든 해결할 수 있다”고 방치하면, 작은 먼지마저 쌓여 현장 전체의 처리 능력(스루풋)을 떨어뜨리는 원인이 됩니다.

### 요약: 기술에 의존하지 않는 현장의 교훈

물리적 AI는 표면의 물리적 노이즈를 제거할 수 있지만, 그렇다고 해서 모든 것을 AI에 맡기는 것은 바람직하지 않습니다. 작업자가 사전에 준비 단계에서 “AI의 불필요한 판단”을 회피할 수 있다면 망설이지 않고 그렇게 해야 합니다. 낡은 상자는 손상 정도가 심할 경우 즉시 새 것으로 교체합니다. 또는 처음부터 표면 노이즈 발생이 덜한 표준화된 컨테이너(플라스틱 통 등) 사용을 표준화하는 것도 좋습니다. 정리, 정돈, 청소, 청결, 훈련. 일반적으로 “5S”는 기술 수준에 관계없이 모든 시대, 모든 현장에서 중요합니다. “시스템이 해결해 줄 것이다”라는 생각으로 현장의 기본을 소홀히 하면 어떤 최신 기술도 원래의 성능을 발휘할 수 없습니다. 물리적 AI의 진정한 가치를 극대화하는 것은 기술 자체뿐만 아니라, AI에 불필요한 자원을 낭비하지 않도록 “현장의 기본(인간의 노력)”에 달려 있습니다. 다음에는 표면 다음으로 “내용”에 대해 다룰 것입니다. 제4회에서는 눈으로 보기만 해도 절대 알 수 없는 상자의 내부, “중심과 편중 하중”이라는 보이지 않는 함정에 초점을 맞춥니다.

## 프롤로그 물류 현장부터 물리 AI 스타트업에 전하고 싶은 10가지 ── 현장을 알 수 없으면 그 제품은 무駄になる

## 연재 1: 로봇이 마주하는 물리 세계는 계산 불가능한 “예외적인” 상황들로 이루어져 있다.

### 1회차 “완벽한 직사각형”이라는 시뮬레이터의 거짓말

### 제2회: 밀 단위 좌표 계산을 무효화하는 “위치 불일치”

### [3부] 센서를 혼란스럽게 하는 “표면의 물리적 노이즈”

무라카미 하루키의 소설 『ノル웨이의 땅』에서 묘사된 것처럼, 도시의 소음은 단순한 소리가 아니라, 우리 몸과 마음을 괴롭히는 “표면의 물리적 노이즈”이다.

이 노이즈는 우리 주변의 모든 물리적 현상, 즉 자동차 소리, 사람들의 말소리, 건물에서 나는 둔탁한 소리, 심지어는 바람 소리까지 포함한다. 이러한 소리들은 우리 뇌에 끊임없이 자극을 보내고, 뇌는 이 자극을 의미 있는 정보로 처리하려고 노력한다.

하지만 도시의 소음은 너무나 복잡하고 혼란스럽기 때문에, 뇌는 이 정보를 제대로 처리하지 못한다. 그 결과, 우리는 끊임없이 피로감을 느끼고, 집중력이 떨어지고, 심지어는 불안감과 초조함을 느끼게 된다.

이러한 현상을 설명하기 위해, 과학자들은 “표면의 물리적 노이즈”라는 용어를 사용한다. 이 용어는 우리 주변의 물리적 현상이 뇌에 부정적인 영향을 미치는 현상을 설명하는 데 사용된다.

“표면의 물리적 노이즈”를 줄이기 위해서는, 우리 주변의 소음을 줄이는 것이 중요하다. 예를 들어, 우리는 조용한 곳에서 휴식을 취하거나, 자연 속에서 시간을 보내거나, 음악을 듣는 등 다양한 방법을 통해 소음을 줄일 수 있다.

또한, 우리는 뇌가 정보를 제대로 처리할 수 있도록 돕는 방법도 고려해야 한다. 예를 들어, 우리는 명상이나 요가를 통해 스트레스를 줄이거나, 충분한 수면을 취하거나, 건강한 식단을 유지하는 등 다양한 방법을 통해 뇌 기능을 향상시킬 수 있다.

이러한 노력을 통해 우리는 “표면의 물리적 노이즈”의 부정적인 영향을 줄이고, 더욱 건강하고 행복한 삶을 살아갈 수 있을 것이다.

카호가 출연한 영화 『나 홀로 집에 2』에서처럼, 도시의 소음은 우리를 괴롭히는 악당과 같은 존재이다. 하지만 우리는 이러한 소음을 극복하고, 더욱 평화로운 삶을 살아갈 수 있도록 노력해야 한다.

이러한 노력의 일환으로, 우리는 “표면의 물리적 노이즈”에 대한 연구를 지속적으로 진행하고, 이를 줄이기 위한 다양한 방법을 개발해야 한다. 또한, 우리는 “표면의 물리적 노이즈”가 우리 삶에 미치는 영향을 인지하고, 이를 극복하기 위한 노력을 지속적으로 해야 한다.

무라카미 하루키는 『ノル웨이의 땅』에서 “표면의 물리적 노이즈”를 통해 인간의 고독과 불안을 표현했다. 우리는 이러한 그의 메시지를 기억하고, “표면의 물리적 노이즈”를 극복하기 위한 노력을 지속적으로 해야 한다.

### ## 【제4회】겉모습으로는 알 수 없는 “중심과 편하중”의 함정

무라카미 하루키는 최근 자신의 소설 속 한 장면을 떠올리며 건축에 대한 관심을 갖게 되었다. 그는 특히 건축물 설계 시 “중심”과 “편하중”이라는 개념이 얼마나 중요한지를 깨달았다. 겉보기에는 튼튼해 보이는 건축물도, 중심과 편하중을 제대로 고려하지 않으면 예상치 못한 사고로 무너질 수 있다는 것이다.

무라카미 하루키는 건축가에게 “건축물은 마치 사람과 같다. 겉모습만 보고는 내부의 균형이 얼마나 불안정한지 알 수 없다”라고 조언했다. 그는 특히 “건축물 설계 시에는 모든 요소가 균형을 이루도록 주의해야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 또한 “건축물 설계는 단순한 기술이 아니라 예술이다. 건축가들은 창의적인 상상력을 발휘하여 아름답고 안전한 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 이러한 건축에 대한 관심을 바탕으로 자신의 소설에 건축 관련 내용을 더 많이 담기로 했다. 그는 특히 “카호”가 건축물 설계에 관심을 갖는 모습이 흥미롭다고 생각했다.

무라카미 하루키는 또한 “건축물 설계는 인간의 삶에 큰 영향을 미친다. 건축가들은 인간의 삶을 고려하여 아름답고 편리한 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 미래를 위한 투자이다. 건축가들은 미래를 고려하여 지속 가능한 건축물을 만들어야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 사회에 기여하는 것이다. 건축가들은 사회의 요구를 반영하여 사회에 도움이 되는 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 문화의 정체성을 담는 것이다. 건축가들은 지역의 문화적 특성을 반영하여 독창적인 건축물을 만들어야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 역사와 미래를 연결하는 것이다. 건축가들은 역사적 맥락을 고려하여 미래를 향한 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 인간과 자연의 조화를 이루는 것이다. 건축가들은 자연 환경을 고려하여 인간에게 친화적인 건축물을 만들어야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 창의성과 혁신을 추구하는 것이다. 건축가들은 새로운 기술과 아이디어를 활용하여 혁신적인 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 지속적인 학습과 성장을 추구하는 것이다. 건축가들은 끊임없이 배우고 발전하여 최고의 건축물을 만들어야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 사회적 책임과 윤리 의식을 갖는 것이다. 건축가들은 사회적 책임을 다하고 윤리적인 방식으로 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 인간의 존엄성을 존중하는 것이다. 건축가들은 인간의 존엄성을 존중하는 건축물을 만들어야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 아름다움과 기능성을 동시에 추구하는 것이다. 건축가들은 아름다움과 기능성을 모두 갖춘 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 미래 세대를 위한 것이다. 건축가들은 미래 세대를 위한 지속 가능한 건축물을 만들어야 한다”라고 강조했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 인간의 삶의 질을 향상시키는 것이다. 건축가들은 인간의 삶의 질을 향상시키는 건축물을 만들어야 한다”라고 말했다.

무라카미 하루키는 “건축물 설계는 사회의 발전과 번영을 이끄는 것이다. 건축가들은 사회의 발전과 번영을 이끄는 건축물을 만들어야

### 【제5회】불확실성을 전제하는 “환경 허용형 AI”와 현장 설계

**출처:** [note 원문](https://note.com/rich_flea4425/n/na869e850b6cb)

*번역: Gemma 3(.44) 초벌 + 교정 17청크*

[원문 보기](https://note.com/rich_flea4425/n/na869e850b6cb) | 출처: note.com